郑国听说晋军来征讨，便派使者赴楚国求救，楚国此时的国君楚共王亲自领兵救援，楚国军队行动迅速，很快就到达了鄢陵，晋军也渡过黄河，逼近鄢陵，战争一触即发，副帅士燮[xiè]不想与楚军决战，请求晋厉公下令撤兵，晋厉公主意已决，决心与楚军决一死战。
楚军士气旺盛，在约定决战的当天凌晨，就逼近晋军的营门列阵，军士们前来报告晋国君臣，中军统帅栾书说：“楚军逼近营门列阵，我军已经无法出营门列阵，如何出战？”年轻的将领范匄[gài]献计说：“命令军士填平水井，推倒土灶，平整土地，军队在营中列阵，就可以与楚军作战了！”
楚共王率军逼近晋军营门，认为这一下出其不意，晋军一定会大乱，他带着晋国叛臣太宰伯州犁登上了高高的巢车，瞭望晋营中的动静，这时，在晋军营中，楚国叛苗贲[bēn]皇正向晋历公报告楚君的详情，他说：“楚军的精锐就是中军的王族军，我们可以分出一部分军队去迎战左路，右路二军，然后集中兵力猛攻中军王族军，一定会大败楚军！”历公觉得有道理，便采纳了他的意见，当天，晋楚双方坚守阵营，没有交战。
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第二天清晨，晋楚两军摆好了阵势击鼓进攻，晋上军统帅都锜[qí]领兵攻楚国左路军，与公子婴齐作战，下军韩厥率兵攻击楚国右路军，与子辛作战，栾书、士燮领中军拥着历公，与楚公王、子反的中军路对峙，郑成公率领郑国军队做楚国的后备队，一声令下，两国展开了激烈的大厮杀，只见战场战车奔驰，戈矛相交，箭如雨下，顿时尸横遍野。
晋厉公站在战车上，直向楚军冲去，不料，战车冲进淤泥无法动弹，车右护卫栾鍼跳下去，使尽全力推车，楚军前队由共公的儿子公子茂统率，他看到了晋军旗号，便驱车赶来，想要活捉晋历公，栾鍼见情况紧急，拼命将战车推出泥沼地，栾书急忙率军来救晋历公，围住领头的公子茂，将他生擒，大战中，晋将魏锜担任前锋，攻入楚军阵中，他远远望见楚王旗号，心中大喜，拼命的追赶，眼看要追上，便张弓放箭，一箭射中了楚王的左眼，楚王周围的楚君拼命掩护，共公才免于被俘。
共公大怒，便叫人找来神射手养由基，命令他去射魏锜，养由基接受了命令，箭袋中却没有一支箭，共公从自己的箭袋中抽出两只好剑，说：“射寡人的人穿绿色的战袍，满脸胡须，你一定要为寡人报仇，你箭法如此高超，想必不要许多箭。”养由基驱车闯入晋军中，四处寻找，恰好看见魏锜的车冲过来，养由基搭上箭，瞄准射去，射中了魏锜的脖子，魏锜身子一歪，立即身亡，养由基带着剩下的一只箭向共公报告。
郑成公听说共公中箭，便不顾一切率军冲入阵中，与晋军拼命作战，无奈晋军人多势众，郑军人少，冲不动晋军的阵脚，几位晋将望见郑军旗号，一起驱车杀来把，郑军杀的七零八落，晋军已经认准了成公的战车，紧追不舍，车右护卫唐苟对驭[yù]手石首说：“将军保护君王，以免君王被俘，全军覆没，我不如将军神武，请求留下来掩护你们，你快带着君王走吧！”于是，唐苟跳下战车，举戈死战，挡住了追击的晋军，郑成公死里逃生，唐苟却战死在战场上。
这一场大战，从清晨打到了傍晚，晋军占了上风，楚军死伤惨重，直到天色已晚，双方才明金收兵，楚军回营之后，中军统帅子反下令：“修理兵器铠甲，清点战车马匹，明天一早，鸡鸣吃饭，准备再战。”晋军侦查到楚军的行动，也在紧张地备战，他们释放了楚国俘虏，让他们回楚营报告，意在恫吓[dòng hè]楚军。
楚共公听说晋军也做了再战的准备，就召子反来商量对策，谁知道使者回来报告，子反将军已醉得不省人事，无法来见楚王，原来子反视酒如命，平常逢酒必饮，每饮必醉，这一天恶战之后，仆人端来一大壶酒，他又累又渴，接过来一饮而尽，结果醉成了一滩泥，呼呼睡去。
楚公王听了叹息说：“这是老天要让楚军吃败仗！”便紧急通知全军，丢弃所有不必要的物资，连夜轻装撤退，第2天早上，晋军侦查到楚军已退，便进入了楚营，缴获了所有的物资，奏凯而归。
楚军回到了楚国，楚共公担心子反自责，会以死来谢罪，就派使者安慰他说：“这一次作战，寡人在军中作阵，打了败仗，是寡人的罪过，与将军无关。”子反叩头说：“这一次作战失利是因为臣下醉酒误事，臣下应该承担责任。”公子婴齐一向对子反不满，便在一旁冷言冷语地说：“成得臣（子玉，城濮之战后自杀）打了败仗自杀，你是知道的，你应该好好想一想。”公子婴齐的意思是逼子反自杀，子反当然明白，便回答说：“即使没有成得臣自杀这件事，大夫教诲子反，子反又怎敢不遵从！”于是自杀身亡了。
