1840年鸦片战争之后，中国便陷入了半殖民地半封建社会，英国作为当时西方头号资本主义强国，是当时对中国渗透最大的国家。英国在当时号称是“日不落帝国”，拥有世界上最强大的海军舰队，在中国的内河长江流域，英国的军舰甚至都可以横冲直撞，给中国长江流域的百姓造成了巨大的威胁。
1926年9月5日，英国军舰“嘉禾”号、“威警”号和“柯克捷夫”号进入万县江岸，开炮轰击万县人口稠密的繁华市区近3个小时，发射炮弹和燃烧弹300余发，酿成千余家民房店铺被毁、死伤5000余人，造成了骇人听闻的万县惨案。
二战结束之后，英国的军舰又卷入重来，继续肆无忌惮地航向在长江流域，维持其在华利益在。但是解放军并不畏惧任何帝国主义国家，1949年4月20日，也就是解放军百万大军横跨长江天堑，进行渡江战役的第一天，英国军舰紫石英号不顾解放军的警告，继续在长江流域航向，干扰我军渡江。
我军忍无可忍，三野炮兵部队和紫石英号军舰进行了炮战，给英国军舰造成了很大的伤亡。紫石英号事件让傲慢的英国人十分震惊，英国前首相，保守党领袖丘吉尔在英国下议院公然叫嚣着要派一两艘航空母舰到中国海上去，实行武力报复，但是由于实力有限，英国人还是退缩了。
紫石英号事件，意味着英国国旗并不代表着一切，可以随意欺辱中国人民。也意味着在这片古老的中华大地上，所谓的大英帝国军舰不可战胜的神话再也不存在了，中国人民不会再让任何帝国主义国家骑在自己头上。
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紫石英号事件之后，澳门的英国人清醒了很多。但是中国和英国的斗争并没有就此结束，1949年10月，广州解放，解放军向香港，澳门进军，当时葡萄牙方面已经打算放弃澳门了，英军虽然在香港有四个旅，但是这点兵力根本就挡不住解放军的脚步，香港总督葛量洪认为香港“完了”。解放军甚至不用派兵，只要断水、断供，香港几周内就会投降。
但就在这个时候，毛主席为了给以后的中国留条后路，决定暂时不守护香港，澳门，作为和西方国家沟通的窗口。抗美援朝战争爆发后，英国作为美国的盟友，也出兵朝鲜，中英关系也紧张起来，香港海域的形势也一度十分紧张。1953年，中英双方还爆发了珠江口海战。
1953年的珠江口有两支海军，一支是中南军区海军部队，这支部队就是南海舰队的前身。另外一支就是驻扎在香港的英国皇家海军远东舰队，这两支部队的实力悬殊很大，中南军区海军部队全部舰艇的吨位加起来，可能都没有英国的一艘巡洋舰的吨位大，当时的南海舰队也不具备远洋航行的能力，到不了西沙群岛，南沙群岛，只能在珠江口附近转悠。
而当时英国驻扎在香港的皇家海军防卫巡逻队却十分活跃，这支部队的主要装备是 HDML型高速炮艇，航速快、吃水浅，适合于内河行动，英军经常将它们派往大陆附近执行任务，南海舰队的官兵们对此十分反感。
1953年9月9日，驻港英军炮艇 HDML1323号从大澳锚地出发，前往珠江口方向，执行侦查任务。1323号炮艇是二战时期英国建造的一艘标准型港湾防御摩托炮艇，曾在几内亚海域执行海岸警戒和扫雷任务。这艘炮艇的满载排水量为54吨，航速最高可达16节，装备有40毫米博福斯机关炮1门，20毫米厄立肯机关炮1门，双联装7.7毫米刘易斯机枪2座。执行海上行动的时候，还装备有6枚反潜深水炸弹。
这种炮艇虽然排水量不到100吨，但是机动能力和火力都很强大，驾驶舱舱壁和舷窗可以嵌入装甲板，有一定防御能力。当时的国民党海军就很喜欢用这种炮艇，曾先后向英国购买8艘这种炮艇。
同一天，中南军区海军的3-141型炮艇也在执行任务，3-141型炮艇满载排水量为419吨，最大航速16节，装备有88式75毫米高射炮2门，九六式25毫米双联装机关炮1座，九三式13毫米机枪2挺，美制厄立肯20毫米机关炮4门，轻机枪2挺（改造前），美制MK-22型76.2毫米高平两用炮2门，火力也很强大。
说起3-141型炮艇的历史，那就不得不感谢蒋介石和美国人了，这艘炮艇的前身是美国LCI型步兵登陆艇LCI-632，1944年3月15日在美国新泽西州新泽西造船公司开工，6月9日下水，6月17日竣工。1947年4月28日，美国海军在青岛将其移交给国民党海军，改名“联荣号”。
最开始的时候，这艘登陆艇被编入运输舰队，后编入海防第二舰队。1949年4月23日，渡江战役的时候，国民党军第二舰队司令林遵率海防第2舰队舰艇25艘、官兵1271人，于南京笆斗山江面起义，参加中国人民解放军，1955年林遵被授予少将军衔。但是林遵起义的时候，这艘登陆艇不愿意起义，随“永嘉”等舰一起向吴淞口突围成功。1949年7月该舰被调往广州黄埔，10月14日解放军进驻广州，该舰率领第四巡防艇队所属舰艇退往澳门。
不过经过策反，该型登陆艇还是在1949年10月26日宣布起义，该舰舰员李振华等人成功控制该舰从澳门起锚返回广州，加入解放军。编入广东省军区江防司令部，更名“勇敢”，后编入中南军区海军，定舷号“3-141”，当时解放军海军缺乏大吨位的舰艇，这种登陆艇对于中国来说都是稀罕物，所以该登陆艇后来被加装武器改成炮舰使用。
9月9日这天，中南军区海军组织“舰级干部训练班”的学员们到该艇进行实习训练，该炮艇航向行驶到内伶仃岛附近海域时，发现英军的1323号炮艇已经越界了，在我方的水域执行侦查任务。
我军官兵对这种行为十分气愤，但是英军军舰不但不撤离，还把炮艇开到中国海军舰艇周围高速行驶，进行拍照和挑衅行为。从清末开始，珠江口水道就被迫向帝国主义国家开放，此后英国的军舰便在这里航行，就如果在自己家门口一样自由。
新中国建立之后，中国虽然宣布废除一切不平等条约，但是英国海军认为这种宣示只不过是形式上的，他们判断中国海军既没有胆量，也没有实力阻止英国军舰在这条水道上航行。但是这次他们想错了，当时在3-141型炮艇的青年军官，大都刚从苏联海军军官学院留学回来，血气方刚，根本不可能让英国军舰这样胡来。
当时海军第一舰队副司令张羽也在该艇上，他问刚从苏联列宁格勒海军军官学院留学回来的实习军官曹锦发：“敌炮艇越过我方水域有多远。”曹锦发回答：“英国炮艇已越过我方水域两海里以上。”张羽怒了，命令：“升起国际信号旗，命令敌人炮艇停车，接受检查。”
但是在我军升起信号旗后，敌人依然没有一点反应，继续在我方水域航行。张羽下达第二道命令：“向敌艇上方射击。”我军炮艇立刻向敌人炮艇上方打出三发炮弹，对其进行警告。但是敌人不但不撤退，反而向大屿岛方向急速驶去。
我军对英军这种泼皮式的挑衅忍无可忍，张羽副司令很快下达了第三道命令：“打。”随后，我军炮艇上的两门76.2毫米火炮开火，战斗仅仅进行了几分钟，包括敌炮艇艇长在内的一半人员全部被击毙，英军官兵的鲜血把炮艇都染红了，炮艇上的英军都吓傻了，动也不敢动，任由炮艇漂浮在珠江的江面上。
紧接着英军在香港的两架飞机也前来增援，我防空火力立刻进行攻击，敌机一直找不到机会低空对我炮艇进行攻击，在高空绕了几圈之后飞回了香港。
之后，英军炮艇从血战中幸存下来的船员通过紧急修理控制住了军舰，并将这艘伤痕累累的炮艇驶回大澳锚地。当时抗美援朝战争刚刚结束，英国人也不想继续招惹中国，此事也就不了了之了。
