很多的古语都会提到“三军”，如：三军可以夺帅，匹夫不可夺志；勇冠三军；犒赏三军等等。显然，古代是不会有现代化军队的，自然也不会有海陆空三军。那么，古代的“三军”指的是哪三军呢？
“三军”的说法由来已久，最早能够追溯到周朝的时候，随着军事制度的变化，各个时期的含义也有一定的不同。《周礼·夏官·司马》中有记载：“凡制军，万有二千五百人为军。王六军，大国三军，次国二军，小国一军。”在春秋时期，周朝规定一万两千五百人是一军，且对天子跟各诸侯的兵力做了限制，天子可有六军，诸侯大国三军，中等诸侯两军，小国则是一军。
三军统领称为“卿”，不过在“三军”的称谓上有所不同，比如楚国称作中军、左军、右军；晋国、齐国、鲁国还有吴国等都是称为中军、上军、下军；魏国则是称为前军、中军、后军。
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秦国的话有所不一致，《商君书·兵守第十二》称“三军：壮男为一军，壮女为一军，男女之老弱者为一军，此之谓三军也。”其中，壮年男子组成的军队是主要战斗力，壮年女子组成的军队则是主要负责运送粮草、挖设陷阱等一些辅助性工作，年老体弱的组成的军队则是负责去放牧牛、马、羊、猪，将草木中它们能吃的收集到一起喂养它们，以便获得壮年男女军队的食物。从中也能够看出，秦国的战争动员能力是非常强的。
在西周时期，诸侯军力被严格控制。而到了东周时期，周天子对诸侯的管理能力削弱，强大的诸侯国一方面不能明目张胆越制，另一方面则是扩充军备，只增加三军的数量是肯定不够的，因此，出现了三军以外的军事编制，军队人数不定，不过无法用“卿”的称谓，引“将率诸军”一说，产生了“将军”这一称谓，也就是后来的车骑将军、骠骑将军等等。
到了秦汉的时候，随着军事规模的持续扩大，早就已经超过了最开始的“三军”规模，加上兵种的丰富，三军也便出现了新的含义，主要以兵种进行划分，有步、车、骑三军或者马、步、水三军之说。
随着时代的演进，上、下、中军逐渐被前军、中军、后军所代替。到了唐、宋代之后，这样的编制已成为军队的固定建制。这时三军的主要标志是担任不同作战任务的各种部队。前军是先锋部队，负责的是侦查开路、突进攻击、修路架桥以及安营扎寨等任务；中军是主将统率的部队，也是主力；后军主要担任掩护和警戒任务，同时也是军队的后备兵力。
另外，古代的“三”为虚数，泛指多，因此三军也泛指数量大的军队。到了现代，由左、中、右组成的三军已经为海、陆、空三军所取代。
