1961年，苏联军队获得了RPG-7单兵榴弹发射器，这种单兵重火力在后来给世界造成了巨大影响，不少军队都吃过它的亏。1968年，苏联开始研制一款和RPG-7很相似的武器，它可以分解方便携带，有效射程更远，这就是专门为空降兵研制的RPG-16反坦克火箭筒。
RPG-16的基本结构与RPG-7一样，有一根肩扛式的滑膛发射器，以及相应的瞄准器材，不过它在展开后并不比RPG-7轻巧，在不安装弹药和瞄具的情况下空重9.4千克，长度约为110厘米，而RPG-7的空重只有6.3千克，长度为950毫米。
这似乎不符合便携的需求，其实这和火箭筒的设计有关，发射器可以拆解成两部分放入携行袋中，长的那一截也只有64.5厘米，并且发射器的口径为58.3毫米，RPG-7只有40毫米，更粗的管子当然意味着更大的重量。
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RPG-16发射58.3毫米口径的PG-16高爆反坦克弹药，而不是RPG-7那种超口径弹药，这种弹药重约3千克，初速度比RPG-7更高，为250米/秒，弹头对均质钢装甲的破甲深度为300毫米，更高的速度也意味着更大的射程，其有效射程能达到800米，针对2米高度的目标时在500米距离内不用考虑弹道下坠的问题。
不一样的弹药需要匹配新的瞄具，除了发射器自带的机械瞄具，还有可拆卸的PGO-16光学瞄具，它和RPG-7使用的瞄具类似，但刻度不同，放大2.7倍，发射管前部有折叠两脚架用于稳定射击。
RPG-16在服役初期可以有效打击世界上大部分坦克，士兵对它平直的弹道非常满意，通常一个发射小组由2人组成，一人携带发射器和两发弹药，另一人携带3发弹药和轻武器。
不过随着复合装甲和附加装甲的出现，RPG-16已经无法有效应对西方主战坦克，还不如直接携带RPG-7，苏军在几次实战中使用过RPG-16，但不是用来反装甲作战，而是用它打击机枪火力点、普通建筑物这种目标，士兵对此评价很高。
因为威力原因，苏军在80年代初期开始用RPG-7D替代它，但生产工作并没有完全停止，俄罗斯在上世纪90年代还少量生产过，总产量约12万支，它没有被大量出口，而是苏联解体后由各国继承。
