“沙皇”一词是拉丁语“凯撒”转音至俄语的读音。1453年拜占庭覆灭后，罗马帝国“香火”危急。公元16世纪，东正教终于找到其继承者，宣布莫斯科公国是继拜占庭的“第三罗马”，其国王顺理成章成为“新凯撒”。
早在斯拉夫人到来之前，俄罗斯境内生活着许多部落，包括西部定居的芬兰—乌戈尔人、印欧人，靠打猎、捕鱼为生的日耳曼人，大草原上的塞西亚人（西徐亚人）等。
公元前4世纪，斯拉夫人部落迁徙到今天乌克兰和西俄罗斯地区。公元7世纪，他们分成东、西、南三支。9世纪，维京人“受邀”征服今日乌、白和俄西部，控制波罗的海与黑海间的商路，开启860至1240年的留里克王朝，它以基辅为中心，史称基辅罗斯时期（罗斯指“海上牧人”维京人，基辅被尊称为“俄罗斯城市之母”），基辅罗斯被认为是三个东斯拉夫人国家—起源于莫斯科公国的大俄罗斯和有“小俄罗斯”之称的乌克兰、白俄罗斯——的前身。公元988年，基督教（东正教）从君士坦丁堡传入俄罗斯。
公元1238和1240年，成吉思汗之孙拔都汗率蒙古（鞑靼人）铁骑先后征服莫斯科和基辅，几个罗斯被迫向金帐汗国纳贡。
1380年，莫斯科大公季米特里在顿河岸边战胜鞑靼人，后者对俄罗斯的统治止于1480年。15世纪末，伊凡三世建立中央集权制国家，俄罗斯公国所辖土地从1450年的43万平方公里激增至1533年伊万四世登基时的280万。1547年，伊万雷帝加冕俄罗斯沙皇。他先后攻占鞑靼人的喀山与阿斯特拉罕两个汗国，向西伯利亚殖民，奠定农奴制基础。1613年起沙皇俄国进入为期304年的罗曼诺夫王朝。
